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1347 Burgsteinfurt wird Stadt
Nachdem der Steinfurter Edelherr die konkurrierenden Ascheberger 1164 erfolgreich verdrängt hatte, siedelte er Handwerker und Kaufleute an, die gegen geringe Gebühr, bestehend aus Hühnern, Wachs oder Geld (so genanntes Wortgeld), Hausstätten zu Erbzins erwerben konnten. Wohin die Richtung gehen sollte, hatte Ludolf VII. bereits 1338 angedeutet, als er von „unse Stat to Stenvorde“ sprach. Die formale Verleihung der münsterschen Stadtrechte erfolgte am 8. April 1347. Die Stadt Stenvorde bekam ihren Namen von der steinernen Furt an der Aa.
Die Stadtbefestigung bestand aus einer etwa 6 m hohen und 1,50 m dicken Bruchsteinmauer sowie Wällen, Gräben und vier Stadttoren . Sie zog sich wie ein Ring von der Vorburg bis zur Niedermühle und dann an der Aa entlang bis zur Obermühle um die bewohnte Stadt. Von den ehemaligen Türmen der Stadtmauer ist heute nur noch der Schlusenturm erhalten.
Im Süden lag außerhalb des Mauerrings der Friedhof , eine ursprünglich von der Burg abhängige Gewerbesiedlung mit einem Sonderfriedensrecht. Die Friedhöfer besaßen besondere Privilegien und wählten sogar eine Zeit lang ihre Bürgermeister selbst. Gemeinsam mit Burg und Kirche muss die Vorstadt Friedhof wohl als das Steinfurt des 12. Jahrhunderts angesehen werden.
An der Spitze der städtischen Verwaltung standen anfangs sechs Schöffen, von denen seit 1527 die beiden dienstältesten den Titel Bürgermeister führten. Sie und die 12 Räte wurden von Abgeordneten der einzelnen Stadtteile jährlich am 7. Januar, nach dem Fest der Hl. Dreikönige in der Kleinen Kirche gewählt. Durch verschiedene Einnahmen und die eigene Gerichtsbarkeit war die Stadt nicht mehr auf den Landesherrn angewiesen.